一、引言
光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，系統(tǒng)由型材導(dǎo)軌式實(shí)訓(xùn)臺(tái)；PLC模塊（FX2N-48MT晶體管輸出）；變頻器（FR-E740三相輸入功率0.75kW）模塊；電源模塊1個(gè)（三相電源總開關(guān)帶漏電和短路保護(hù)）；按鈕模塊（開關(guān)電源24V/6A 1只，急停按鈕1只）；觸摸屏；模擬生產(chǎn)設(shè)備實(shí)訓(xùn)模塊（包含上料機(jī)構(gòu)井式工件庫(kù)1件，物料推出機(jī)構(gòu)1件，光電傳感器2只，磁性開關(guān)2只，單桿氣缸1只，單控電磁閥1只，警示燈1只；皮帶輸送線（三相交流減速電機(jī)AC 380V，輸出轉(zhuǎn)速130r/min）；搬運(yùn)機(jī)械手（單桿氣缸1只、雙桿氣缸1只、氣動(dòng)手爪1只、電感傳感器1只、磁性開關(guān)5只、行程開關(guān)2只、步進(jìn)電機(jī)1只、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器1只、單控電磁閥2只、雙控電磁閥1只）；分類倉(cāng)儲(chǔ)物料有金屬（鋁）4個(gè)，尼龍黑、白色各4個(gè)）；接線端子排、各種傳感器、警示燈和氣動(dòng)電磁閥等組成；可根據(jù)任務(wù)書中要求完成程序設(shè)計(jì)調(diào)試及相應(yīng)的動(dòng)作要求。
二、摘錄任務(wù)書中難點(diǎn)部分要求
設(shè)備部件名稱和位置如圖1所示。

圖1 設(shè)備部件名稱和位置
1.動(dòng)作流程
上料機(jī)構(gòu)推料氣缸將零件（金屬零件、黑色尼龍零件和白色尼龍零件隨機(jī)提供）推到存放料臺(tái)；機(jī)械手將零件從存放料臺(tái)搬運(yùn)至物料傳送機(jī)構(gòu)并經(jīng)傳送帶入料口到輸送線上，只有當(dāng)傳送帶上的零件被送入料槽后，機(jī)械手才可以從入料口放入下一個(gè)零件。上料機(jī)構(gòu)料筒內(nèi)沒有零件時(shí)，黃色信號(hào)燈長(zhǎng)亮，設(shè)備暫停，放入零件后自動(dòng)啟動(dòng)。
在輸送線上的零件由相應(yīng)位置的推料或?qū)Я涎b置，經(jīng)出料槽分送到零件組裝機(jī)構(gòu)進(jìn)行組裝，相應(yīng)位置的推料或?qū)Я涎b置將零件送入料槽后回原位。
2.零件分送要求
在位置A對(duì)應(yīng)的出料槽分送到組裝機(jī)構(gòu)的零件必須滿足是由*個(gè)是金屬零件，第二個(gè)白色尼龍零件，第三個(gè)是金屬零件排列成的套件。在位置B對(duì)應(yīng)的出料槽分送到組裝機(jī)構(gòu)的零件必須滿足是由1個(gè)白色尼龍零件和2個(gè)黑色尼龍零件組合成的套件。同時(shí)滿足位置A對(duì)應(yīng)的出料槽和位置B對(duì)應(yīng)的出料槽要求的零件，應(yīng)優(yōu)先經(jīng)位置A對(duì)應(yīng)的出料槽分送到組裝機(jī)構(gòu)。
不滿足組合和排列關(guān)系的零件應(yīng)導(dǎo)入位置C對(duì)應(yīng)的出料槽。皮帶輸送線由位置A向位置C方向送零件時(shí)，三相交流異步電動(dòng)機(jī)以35Hz的頻率帶動(dòng)皮帶輸送機(jī)運(yùn)行；皮帶輸送機(jī)由位置C向位置A方向送零件時(shí)，三相交流異步電動(dòng)機(jī)以25Hz的頻率帶動(dòng)皮帶輸送機(jī)運(yùn)行。零件到達(dá)推出位置或被導(dǎo)入相應(yīng)的料槽后，皮帶輸送機(jī)停止運(yùn)行。依據(jù)動(dòng)作流程分配的PLC對(duì)應(yīng)I/O口見表1。